120T Machine de moulage par injectionGuide d'installation et de débogage du robot à trois axes

Table des matières

1. Préparation avant installation et conditions du site
2. Installation mécanique d'un robot à trois axes
3. Câblage, raccordement pneumatique et contrôles de sécurité
4. Paramétrage et étalonnage des coordonnées
5. Débogage conjoint avec une machine de moulage par injection de 120 tonnes
6. Essai, vérification en production et optimisation
7. Maintenance quotidienne et solutions aux pannes courantes
8. Conclusion

1. Préparation avant installation et conditions du site

Exigences de base

• Machine de moulage par injectionModèle horizontal standard 120T, ouverture/fermeture normale du moule, fonction d'éjection disponible
• Robot MmodèleDéplacement servo à trois axes Robot SConvient aux machines d'injection de 100 à 160 tonnes
• Espace d'installationDégagement suffisant pour le déplacement du robot, aucun obstacle au-dessus de la zone du moule
• FondationTerrain stable et plat ; vibrations ≤ valeur admissible industrielle standard
• Alimentation: 3PH 380V/220V (selon le manuel du robot), tension stable
• Alimentation en airAir comprimé propre et sec, pression 0,5–0,7 MPa

Outils et accessoires

• Jeu de clés à douille, clés hexagonales, clé dynamométrique
• niveau à bulle, marqueur, mètre ruban
• Colliers de serrage, tuyaux d'air, connecteurs, protections de sécurité
• Manuels d'utilisation du robot et de la machine d'injection

2. Installation mécanique du robot à trois axes

2.1 Installation du cadre et de la base

1. Nettoyez la zone d'installation sur le plateau fixe ou la base auxiliaire de la machine d'injection.
2. Placez le cadre principal et utilisez un niveau pour ajuster la précision horizontale.
3. Serrer les boulons de fixation à l'aide d'une clé dynamométrique au couple spécifié.
4. Vérifiez attentivement la stabilité ; aucun jeu ni inclinaison ne sont tolérés.

2.2 Assemblage du bras et de l'axe de déplacement

1. Installez le bras vertical en veillant à sa perpendicularité par rapport à la poutre principale.
2. Montez l'unité de déplacement et réglez la course effective en fonction de la largeur du moule de la machine 120T.
3. Installez la base poignet/effecteur et vérifiez que le mouvement est fluide et sans blocage.
4. Vérifiez les pièces coulissantes et les rails de guidage ; ajoutez du lubrifiant si nécessaire.

2.3 Installation des limites de sécurité et des protections

1. Installez des interrupteurs de fin de course physiques pour chaque axe.
2. Monter des déflecteurs de sécurité et des composants anti-collision.
3. Veillez à ce que les protections n'entravent pas le fonctionnement normal ni l'accès pour la maintenance.

3. Câblage, raccordement pneumatique et contrôles de sécurité

3.1 Câblage électrique

1. Raccordez le câble d'alimentation principal à l'armoire de commande du robot.
2. Faites passer les câbles de signal entre le robot et le terminal d'E/S de la machine d'injection.
3. Raccordez correctement les servomoteurs, les codeurs et les capteurs.
4. La mise à la terre doit être fiable afin de réduire les interférences électromagnétiques.

3.2 Système pneumatique

1. Raccordez la conduite d'air principale au collecteur d'air du robot.
2. Installez le régulateur de filtre à air et réglez la pression à 0,5–0,6 MPa.
3. Vérifiez l'étanchéité des cylindres, des électrovannes et des joints.
4. Vérifier le bon fonctionnement de l'ouverture/fermeture de la pince.

3.3 Inspection de sécurité avant démarrage

• Tous les boutons d'arrêt d'urgence fonctionnent normalement.
• Des portes et des protections de sécurité sont en place.
• Pas de fils dénudés ni de bornes exposées.
• La pression d'air et la tension sont dans les plages nominales.

4. Paramétrage et étalonnage des coordonnées

4.1 Paramètres système de base

• Définition de l'origine des axes X/Y/Z
• Limites de course, limites souples
• Gain du servo, vitesse, accélération
• délai de serrage/rétraction de la pince

4.2 Étalonnage des coordonnées

1. Ramener tous les axes à leur origine mécanique.
2. Définir la position centrale du moule et la position de sécurité.
3. Calibrer la position de retrait et la position de placement.
4. Vérifier la précision du positionnement répétitif ; ajuster si l'écart dépasse la plage admissible.

4.3 Adaptation des signaux d'E/S

• Signal d'ouverture du moule de la machine d'injection en place
• Signal d'achèvement d'éjection
• Signal d'autorisation de retrait du robot
• signaux d'interverrouillage d'alarme

5. Mise au point conjointe avec une machine de moulage par injection de 120 tonnes

5.1 Débogage du verrouillage des signaux

1. Vérifiez que le robot n'entre dans la zone du moule qu'après confirmation de l'ouverture de celui-ci.
2. S'assurer que la machine d'injection ne puisse pas fermer le moule pendant que le robot se trouve à l'intérieur de l'espace du moule.
3. Test d'arrêt d'urgence : tout arrêt d'urgence déclenche l'arrêt immédiat du robot et de la machine.

5.2 Débogage du flux d'actions

1. Moule entièrement ouvert → le robot entre dans le moule
2. Le produit de pinces de préhension se rétracte en position de sécurité.
3. Le robot sort de la zone du moule → la machine d'injection ferme le moule
4. Le robot dépose le produit → retourne à sa position d'attente

5.3 Optimisation de la vitesse et du timing

• Ajustez votre vitesse d'entrée/sortie pour éviter tout impact.
• Définir un délai raisonnable pour l'action de la pince.
• Équilibre entre vitesse et stabilité pour éviter la chute ou la déformation du produit.

6. Essais, vérification en production et optimisation

6.1 Exécution du test manuel

• Actionnez chaque axe individuellement pour vérifier la régularité du mouvement.
• Tester la pince, le vérin et les fonctions de sécurité.

6.2 Exécution du test semi-automatique

• Déclenchez manuellement un cycle pour confirmer la fin du processus.
• Vérifier la qualité du produit : absence de rayures, de déformations ou de résidus.

6.3 Fonctionnement automatique continu

• Effectuez 30 à 60 cycles consécutifs pour vérifier la cohérence.
• Vérifiez la présence de bruits anormaux, de vibrations ou de surchauffe.
• Optimiser le temps de cycle pour améliorer l'efficacité sans compromettre la qualité.

7. Maintenance quotidienne et solutions aux pannes courantes

Éléments d'entretien quotidien

• Nettoyer les rails de guidage, les capteurs et les pinces.
• Vérifier la pression d'air et la lubrification.
• Serrer les boulons et inspecter les câbles.

Pannes courantes et solutions

8. Conclusion